1980년대부터 한국과 동남아시아 국가들 사이에 고위인사교류가 활발해졌으며, 국제무대에서의 협력도 증진되었다. 물론 경제협력도 활성화 되었다.
한국의 대아세안 외교는 1990년대 들어와 더욱 강화되었는데 아세안 주도로 형성된 아세안+3 정상회의와 아세안안보포럼(ARF)에 적극적으로 참여함으로써 그들로부터 한국의 대북정책에 대한 지지를 확보하고 새로운 시장 개척에도 전력을 기울였다. 1996년 제1차 아세안+3(한국, 중국, 일본) 정상회의가 방콕에서 개최되었고, 이 회의를 계기로 한-아세안 정상회의가 1997년부터 매년 개최되고 있으며, 2014년에는 한-아세안 특별정상회의가 아세안 국가가 아닌 한국 부산에서 개최되었다.
한국과 아세안 간의 「자유무역협정」도 체결되었다. 2004년 FTA협상 개시 이후, 「기본협정」 및 「분쟁해결제도 협정」, 그리고 「상품협정」이 2007년 6월 발효되었다. 「서비스 협정」은 2009년 5월, 마지막으로 「투자협정」은 2009년 9월 발효되었다. 그 결과 2015년 양측의 교역규모는 2006년에 비해 2배 증가하였고, 아세안은 중국에 이어 한국의 제2대 교역지역으로 부상하였다.