1882년 5월 22일 「조미수호통상조규」가 체결되면서 공식적인 한미관계가 시작되었다. 당시 조선의 대미외교 핵심은 조선의 안전 확보를 위한 미국의 지원에 초점이 맞추어져 있었다. 1905년 11월 9일 일본이 조선의 외교권을 박탈하는 「을사조약」 체결 후, 동년 11월 23일 주한미국공사관 철수로 한미관계는 약 40년 동안 단절되었다.
1945년 8월 15일 일본의 항복으로 독립을 맞은 한국에 일본군 무장해제를 위해 맥아더 원수가 지휘하는 미태평양사령부 제24군단이 1945년 9월 2일 주둔하면서 한미관계가 다시 시작되었다. 한국전쟁을 거치면서 1953년 「한미 상호방위조약」이 체결된 후부터 한미관계는 지속적으로 발전하였고, 우리의 대미외교 목표도 시대에 맞게 변화되었다.
한미관계는 지원‧피지원 관계에서 동반자관계를 거쳐 포괄적‧호혜적 관계로 발전되어 왔다. 한국 해방 이후 미군정 기간을 거쳐 1948년 5월 유엔 한국 임시위원단 감시 하에 총선거가 실시되었고, 8월 15일 대한미국 정부가 수립되었다. 미국 정부는 1949년 1월 1일 우리 정부를 승인하고 존 무초(John J. Muccio)를 초대 주한미국대사로 임명하면서 공식적인 외교관계가 시작되었다. 해방 후 한국전쟁을 거치면서 한국외교는 미국에 의존할 수밖에 없었고, 대미외교의 목표도 신생국으로서 국제사회에서의 위상을 확립하고 경제 및 안보지원을 극대화하는 것이었다. 1960년대에는 미국의 지속적인 경제 및 군사 지원을 확보하기 위해 미국의 요청에 따라 월남 파병을 결정하였다. 1970년대는 국제적으로 화해무드가 조성되었고, 이에 편승하여 미국 카터행정부의 주한미군 철수 계획이 발표되면서 한미갈등이 증폭되기도 했다. 그러나 1980년대를 거치면서 한미관계는 더욱 강화되었고, 한미관계는 보다 평등한 방향으로 발전되어 갔으며, 마침내 1990년대부터는 주한미군의 주둔비용 일부를 한국이 지원하는 관계로 발전하였다. 이후 대미외교는 미국의 방위공약 확인에 주력하였고, 경제적 측면에서는 보다 평등한 관계로 발전되어 갔다.
특히 2009년 6월 대한민국과 미국 두 정상은 한미동맹을 기존의 군사동맹 차원에서 벗어나 글로벌 수준의 21세기형 포괄적 동맹으로 발전시킨다는 내용을 골자로 담은 ‘한미 동맹 미래비전’을 채택하였다. 이에 따라 지금까지 한반도에 한정됐던 한미동맹의 지리적 범위는 동북아시아 지역은 물론 범세계적 차원으로 넓어지고 내용도 군사뿐만 아니라 비군사적 분야까지 포함하는 진정한 21세기형 포괄적 전략동맹(Comprehensive Strategic Alliance)을 지향하게 되었다. 그러나 북한 핵문제가 고도화됨에 따라 한국의 대미외교는 북한의 도발을 억제하기 위한 공조체제 강화에 주력하고 있다. 결론적으로 한국의 대미외교는 한국외교 70여년과 흐름을 같이 하고 있으며, 한국 외교의 근간이라고 할 수 있다.
대미외교의 과제라 할 수 있는 한미 현안에는 대북정책공조, 한미FTA 재협상, 그리고 한미동맹 강화 등을 들 수 있다. 특히 한미동맹 강화와 관련하여 방위비분담, 전시작전통제권 전환, 사드 포대 한반도전개, 한미일 안보 협력, 동맹의 국제적 공한 확대 등은 외교적으로 해결해야 하는 주요 과제이다.
외교통상부, 『한국외교 60년』, 2009.
안병준, 「한국외교의 역사적 전개」; 『韓國外交 半世紀의 再照明』, 나남, 1993.
이대우, 『미국 신정부 출범과 한미 현안』, 세종연구소, 2017