자문위원회(advisory committee)란 합의제의 원리를 적용하고 있는 위원회의 가장 초보적인 단계의 것으로, 특정 개인 또는 조직 전체에 대한 자문을 목적으로 설치된 일종의 참모기관의 성격을 지닌 합의제 기관을 말한다. 이러한 위원회의 기능은 대체로 자문에 거치는 것이 많으므로, 자문위원회의 결정은 실제적인 영향력을 제외하고는 법적인 구속력을 발휘하지 못하며, 조언적 성격의 의사결정을 하는 것이 일반적이다. 이러한 위원회는 첫째, 각종의 이익을 행정에 반영하고, 둘째, 전문적 의견을 청취하여 행정에 반영하고, 셋째, 특정사항에관한사실을분석하고조사하기위해 주로 설치되는 경향이 있다. 자문위원회는 설치근거별·성질별로 세분하여 나눌 수 있다. 설치 근거별로는 헌법, 법률, 대통령령, 부령 또는 훈령 등에 따라 분류된다.
자문위원회의기능으로서는① 조언(a source of advice), ② 지지(a source of support), ③ 설명의 역할(the interpretive role), ④ 청취소의 역할(a listening post), ⑤ 합의의 도달(a means of reaching agreement), ⑥ 특정 연구의 수행(an agency for special studies), ⑦ 정실행위의 방책(a device for patronage), ⑧ 행정에 관련된 활동(activities related to administration) 등의 역할을 들 수 있다. 이러한 역할이외에도 자문위원회는 진보적인 행정업무에 제동을 걺으로써 행정가들로부터 저항을 받게 되는 위험성을 안고 있기도 한다.
자문위원회의 규모는 일정하지는 않으나, 위원의 수가 지나치게 대규모일 경우 비능률적이라는 점을 고려해 볼 때, 일반적으로 3명 내지 15명으로 구성된다. 그러나 간혹 대규모 위원회가 존재하는데, 이러한 대규모 위원회의 경우 대부분 3-15명으로 구성되는 소위원회, 분석위원회 또는 실무위원회를 별도로 가지고 있으며, 이와 같은 소위원회의 연합형태를 많이 활용하고 있다. 위원들은 일반적으로 당연직을 제외하고는 거의 행정관료에 의해 지명내지 위촉된다. 위원의 임기도 일정하지는 않으나, 미국에서는 대체로 3년의 임기에 매년위원의 1/3을 교체하는 방법이 가장 보편적이며, 우리나라의 경우에는 주로 2년의 임기가 가장 보편적이고, 임기만료 후에 연임하는 경우가 일반적이다.
이러한 정부의 자문위원회는 「정부조직법」제5조의 위임을 받아서 대통령령으로 설치할 수 있다. 따라서 현재 정부 내에 설치·운영되고 있는 각종 자문위원회는 그 법적 근거를 「정부조직법」제5조에 두고 있다. 또한 법에 의하여 설치된 정부의 자문위원회는 자문기관으로서의 역할만 수행한다. 「행정기관의조직과정원에관한통칙(대통령령 제25228호)」제20조에서는 행정기관의 부속기관으로 위원회 또는 심의회 등 자문기관을 두는 경우에는 「행정기관 소속 위원회의 설치·운영에 관한 법률」 및 같은 법 시행령에서 정하는 바에 따른다고 규정하고 있다.